Schon im 13. Jahrhundert wurde Esshoff erstmals namentlich als Essingtusen erwähnt. Bis 1975 gehörte Esshoff als selbständige Gemeinde zum Amt Bigge. Mit rund 80 Einwohnern ist es der kleinste Briloner Ortsteil und liegt inmitten des wunderschönen und weitläufigen Arnsberger Waldes.
Mariengrotte:
Die Grotte wurde 1989 erbaut. Von hier hat man einen herrlichen Blick auf Wald und Flur.
Alte Schule Esshoff:
Die Kinder des Dorfes vor Ort zu unterrichten wurde bereits seit den 60er Jahren des 19. Jahrhunderts von den Esshoffer Bürgerinnen und Bürgern als notwendig erachtet. Nach Anfängen in Privaträumen, wurde 1952 die Schule Esshoff fertiggestellt und ihrer Bestimmung übergeben.
Heute ist das Gebäude vermietet; der alte Schulraum wird aber in Absprache mit den Mietern noch als Versammlungsraum und Wahllokal genutzt.